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      机械手的构成及其分类

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      机械手的构成及其分类

      发布日期:2019-09-17 来源:本站 点击:102

        机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。

        运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度??刂葡低呈峭ü曰凳置扛鲎杂啥鹊牡缁目刂?,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制??刂葡低车暮诵耐ǔJ怯傻テ騞sp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
      机械手
        分类

        机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨??刂品绞娇煞治阄豢刂坪土旒?刂苹凳值??;凳滞ǔS米骰不蚱渌鞯母郊幼爸?,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手?;凳衷诙驮旃ひ抵械挠τ媚芙徊椒⒄苟驮焐璞傅纳芰?,改善热、累等劳动条件?;凳质紫仁谴用拦佳兄频?。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

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